針對露天礦傳統(tǒng)加水站依賴人工操作、水資源浪費嚴重及設(shè)備易損等問題，研究并設(shè)計了一套集智能感知、精準控制與自動作業(yè)于一體的露天礦智能加水系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用模塊化架構(gòu)，融合RFID與視覺識別技術(shù)實現(xiàn)灑水車的自動識別與精確定位；基于深度視覺完成注水口的智能識別與三維定位；結(jié)合機械臂協(xié)同控制實現(xiàn)注水口的自動對中與注水操作；引入多芯自清洗過濾器以應(yīng)對高濁度水質(zhì)，保障系統(tǒng)穩(wěn)定運行。實際應(yīng)用表明，該系統(tǒng)顯著提升了加水作業(yè)的自動化水平與作業(yè)效率，有效節(jié)約水資源，降低設(shè)備維護成本，增強作業(yè)安全性，具備良好的推廣價值與跨行業(yè)應(yīng)用潛力。

文章來源：《智能礦山》2026年第1期“學(xué)術(shù)園地”欄目

第一作者：楊辛未，副教授，博士（后），主要從事煤礦裝備動態(tài)特性與智能化技術(shù)的理論研究與實踐工作。Email：ybestxinwei@163.com

作者單位：遼寧工程技術(shù)大學(xué)

引用格式：楊辛未，陳洪月，陳奇. 露天礦加水站智能加水系統(tǒng)研發(fā)及應(yīng)用[J]. 智能礦山，2026，7（1）：135-141.

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在露天礦生產(chǎn)流程中，道路灑水抑塵作為保障作業(yè)安全與落實環(huán)保要求的重要環(huán)節(jié)，降塵效果直接影響礦區(qū)工作條件、設(shè)備使用壽命及周邊生態(tài)環(huán)境。然而，隨著開采技術(shù)不斷進步，國內(nèi)多數(shù)露天礦仍在使用傳統(tǒng)人工或半自動化加水設(shè)施。加水過程對人的依賴度高，灑水車輛駕駛員須反復(fù)下車并攀高調(diào)整車位，勞動負荷大，且存在高空跌落和車輛碰撞等隱患。礦區(qū)用水多取自地表蓄水，含泥沙多、濁度顯著，容易導(dǎo)致灑水車泵體、噴頭及管道迅速磨蝕和堵塞，維修開支大、車輛出勤率低；傳統(tǒng)加水閥門口徑較大、操作費力，若未能及時關(guān)閉，常引發(fā)大量水資源流失。

基于此，在中國神華能源股份有限公司哈爾烏素露天煤礦（簡稱哈爾烏素露天煤礦）開展了現(xiàn)場調(diào)研與實驗驗證，采集了加水作業(yè)的人工操作時長、單次加水溢流量、設(shè)備故障停機時間和維護成本等指標，研發(fā)了一套集智能感知、精準控制、自動作業(yè)與智慧管理于一體的露天礦智能加水系統(tǒng)，解決并量化傳統(tǒng)人工加水方式的不足，為行業(yè)提供可復(fù)制、可推廣的智能化解決方案，露天礦智能加水系統(tǒng)架構(gòu)如圖1所示，露天礦智能加水系統(tǒng)現(xiàn)場應(yīng)用如圖2所示。

圖1 露天礦智能加水系統(tǒng)架構(gòu)

圖2 露天礦智能加水系統(tǒng)現(xiàn)場應(yīng)用

露天礦智能加水系統(tǒng)主要研究內(nèi)容

圍繞露天礦加水作業(yè)的全流程，開展了系統(tǒng)性、一體化的技術(shù)攻關(guān)。涵蓋各獨立功能模塊研發(fā)、模塊協(xié)同機制與系統(tǒng)級集成方案的構(gòu)建，確保智能加水系統(tǒng)在實際工況下的高效性。主要研究內(nèi)容包括以下6個方面。

（1）構(gòu)建了模塊化快速移設(shè)技術(shù)體系，加水站結(jié)構(gòu)分為車輛識別定位、視覺檢測分析、機械臂運動控制、數(shù)據(jù)采集管理系統(tǒng)，通過標準化接口和箱體快速連接技術(shù)，實現(xiàn)了設(shè)備與采礦工作面的同步推進。

（2）研發(fā)了灑水車精準引導(dǎo)協(xié)同技術(shù)，融合RFID識別與視覺檢測雙重方案，利用廣角工業(yè)相機對停車區(qū)域進行監(jiān)控，通過特征匹配算法實時追蹤車輛輪廓并進行位置微調(diào)，確保車輛?？吭跈C械臂可達范圍內(nèi)的最優(yōu)初始位置。

（3）開發(fā)了機械臂自動對接智能監(jiān)管平臺，集成雙目視覺系統(tǒng)與多類傳感器，實時采集機械臂各關(guān)節(jié)姿態(tài)、末端執(zhí)行器位姿、水流量、管道壓力等關(guān)鍵參數(shù)，構(gòu)建了全覆蓋的狀態(tài)監(jiān)測體系。

（4）實現(xiàn)了基于深度視覺的注水口智能識別與定位，采用Intel RealSense D455相機與YOLOv5算法相結(jié)合的技術(shù)方案。在圖像上實時檢測注水口的二維邊界框，將邊界框中心像素映射至深度圖像，精確獲取注水口位姿信息。

（5）研發(fā)了基于視覺引導(dǎo)的機械臂協(xié)同控制技術(shù)，建立了“視覺感知-決策控制-機械執(zhí)行”一體化控制系統(tǒng)。將獲取的注水口三維坐標傳輸至主控PLC，進行逆運動學(xué)解算，規(guī)劃出無碰撞、時間最優(yōu)的運動軌跡。

（6）改進了高濁度水體過濾技術(shù)，選用多芯式自清洗過濾器。設(shè)計了基于PLC的智能反沖洗控制系統(tǒng)。系統(tǒng)實時監(jiān)測各濾芯進出口的壓差變化，提升了過濾系統(tǒng)在惡劣水質(zhì)條件下的長期運行穩(wěn)定性。

露天礦智能加水系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)突破

（1）構(gòu)建了模塊化智能加水控制系統(tǒng)

模塊化智能加水控制系統(tǒng)采用分布式控制架構(gòu)，將加水作業(yè)全過程解構(gòu)為車輛識別定位、視覺檢測分析、機械臂運動控制、水處理系統(tǒng)監(jiān)控、數(shù)據(jù)采集管理5大功能模塊?？刂葡到y(tǒng)核心采用高性能PLC作為主站，分別與RFID讀寫器、視覺識別系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、傳感器網(wǎng)絡(luò)等從站設(shè)備構(gòu)成完整的控制回路，實現(xiàn)了從車輛入場識別到加水完成離場的全流程自動化作業(yè)。系統(tǒng)采用集中管理、分散控制的思想實現(xiàn)了系統(tǒng)功能的靈活配置，各模塊間協(xié)同作業(yè)流暢，提升了設(shè)備的可維護性和可擴展性，智能加水車機終端界面如圖3所示。

圖3 智能加水車機終端界面

模塊化的軟件設(shè)計系統(tǒng)支持功能模塊的靈活配置與在線調(diào)試，縮短了維護周期。經(jīng)實機檢驗后，智能控制系統(tǒng)的平均響應(yīng)時間小于200 ms，數(shù)據(jù)采集完整率達到99.2%，有效保障了各執(zhí)行機構(gòu)的精準協(xié)同。智引入能診斷功能，系統(tǒng)實時監(jiān)測設(shè)備運行狀態(tài)，提前預(yù)警潛在故障，非計劃停機時間降低了70%以上?？刂葡到y(tǒng)的模塊化架構(gòu)為后續(xù)擴展提供了便利，可根據(jù)不同礦區(qū)需求快速適配新的硬件設(shè)備與控制策略，提升了系統(tǒng)的適用范圍與生命周期，智能加水控制系統(tǒng)如圖4所示。

圖4 智能加水控制系統(tǒng)

（2）研發(fā)出灑水車精準引導(dǎo)協(xié)同技術(shù)

基于RFID和視覺識別技術(shù)，構(gòu)建了完整的灑水車身份識別與定位引導(dǎo)系統(tǒng)。車輛身份識別與定位引導(dǎo)系統(tǒng)通過讀取車載電子標簽，自動識別車型并調(diào)取對應(yīng)的標準注水口位置信息，RFID定位引導(dǎo)系統(tǒng)示意如圖5所示。

圖5RFID定位引導(dǎo)系統(tǒng)示意

將RFID的快速身份識別優(yōu)勢與機器視覺的空間定位能力相結(jié)合，形成優(yōu)勢互補的雙重保障機制。系統(tǒng)部署了多臺監(jiān)控作為引導(dǎo)備選方案，預(yù)防極端天氣導(dǎo)致視覺與RFID失效的臨時措施，進一步穩(wěn)固對進入作業(yè)區(qū)域灑水車的自動識別和精確定位。建立包含礦區(qū)所有車型的數(shù)據(jù)庫，系統(tǒng)自動調(diào)取對應(yīng)車型的注水口位置參數(shù)，并結(jié)合聲光引導(dǎo)裝置，為司機提供直觀的停車指引。系統(tǒng)針對礦區(qū)復(fù)雜環(huán)境下的抗干擾需求，通過語音、指示燈等直觀方式，引導(dǎo)司機將車輛停泊至預(yù)設(shè)的最佳加水區(qū)域，為后續(xù)的自動對中作業(yè)奠定基礎(chǔ)，確保了識別的準確性和穩(wěn)定性。實際應(yīng)用表明，該引導(dǎo)系統(tǒng)將車輛停泊至預(yù)設(shè)位置的成功率由80%提升至95%，平均引導(dǎo)時間小于60 s，灑水車引導(dǎo)定位示意如圖6所示。

圖6 灑水車引導(dǎo)定位示意

（3）開發(fā)了機械臂自動對接智能監(jiān)管平臺

雙目相機通過廣視角大范圍掃描，獲取灑水車頂部的海量點云數(shù)據(jù)。平臺深度融合了實時監(jiān)控、數(shù)據(jù)管理與遠程運維功能，經(jīng)過坐標變換、直通濾波、DBSCAN聚類等一系列算法處理，精準識別并擬合出注水口的圓形輪廓，并求解其中心三維坐標。

結(jié)合基于改進D-H參數(shù)法建立的5自由度機械臂運動學(xué)模型，進行逆運動學(xué)解算，驅(qū)動機械臂完成精準的空間定位與對中。集成流量計、壓力變送器、濁度計、液位計等傳感器，構(gòu)建了全覆蓋的狀態(tài)監(jiān)測與數(shù)據(jù)監(jiān)管平臺，實現(xiàn)了加水全過程的可視化、數(shù)據(jù)化與可追溯管理。

在實際運行中，監(jiān)管平臺采用工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)架構(gòu)，建立了標準化的數(shù)據(jù)通信協(xié)議和統(tǒng)一的數(shù)據(jù)管理規(guī)范。通過可視化監(jiān)控界面，操作人員可以實時掌握系統(tǒng)運行狀態(tài)，及時發(fā)現(xiàn)并處理異常情況。平臺還具備遠程診斷和維護功能，支持設(shè)備運行狀態(tài)的預(yù)測性分析，為加水站的智能化管理和無人化值守提供了技術(shù)保障，提升了管理效率。實驗結(jié)果表明，平臺數(shù)據(jù)采集完整率為98.8%，實現(xiàn)加水報表的自動生成和歷史數(shù)據(jù)的多維度分析。

（4）基于深度視覺的注水口識別與定位

采用Intel RealSense D455深度相機與YOLOv5目標檢測算法相結(jié)合的技術(shù)方案，實現(xiàn)了灑水車注水口的快速精準識別與定位。該系統(tǒng)通過D455相機同步獲取RGB圖像與深度信息，提出了一種適用于方形注水口的輕量化YOLOv5s模型改進方法，采用優(yōu)化后的YOLOv5s模型實時輸出注水口的二維邊界框，并依據(jù)相機內(nèi)參及深度數(shù)據(jù)完成注水口三維空間坐標的解算。為應(yīng)對礦區(qū)光照多變與粉塵干擾等復(fù)雜條件，研究構(gòu)建了不同車型、光照及視角的2 000余張注水口圖像樣本集。通過引入數(shù)據(jù)擴充與遷移學(xué)習(xí)方法，有效增強了檢測模型在實際工業(yè)場景中的適應(yīng)性與穩(wěn)定性，注水口智能識別示意如圖7所示。

圖7 注水口智能識別示意

視覺識別系統(tǒng)優(yōu)化了部分遮擋、光照突變等復(fù)雜情況的處理能力，通過多幀融合和軌跡預(yù)測算法，克服廠房輕微晃動帶來的定位誤差。相較于傳統(tǒng)的激光雷達方案，視覺識別系統(tǒng)在保持200 mm定位精度，降低了硬件成本，且能夠提供更豐富的紋理信息用于后續(xù)的視覺伺服控制。實際測試表明，該識別系統(tǒng)在多種工況下的識別準確率為98.2%，平均檢測時間為120 ms。基于深度學(xué)習(xí)的三維視覺定位方案，與激光雷達檢測方案相比，采用深度相機方案成本降低了約70%，為智能加水系統(tǒng)提供了經(jīng)濟可靠的感知能力，提升了系統(tǒng)的實用性和推廣價值。

（5）基于視覺引導(dǎo)的機械臂協(xié)同控制技術(shù)

建立了完整的“視覺感知-決策控制-機械執(zhí)行”一體化控制系統(tǒng)，系統(tǒng)工作時，深度視覺系統(tǒng)首先完成對灑水車注水口的識別與定位，將獲取的三維坐標數(shù)據(jù)通過工業(yè)以太網(wǎng)傳輸至主控PLC。PLC作為系統(tǒng)的控制核心，實時解析坐標數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)換為機械臂各關(guān)節(jié)的運動指令，將控制信號發(fā)送至伺服驅(qū)動系統(tǒng)。伺服電機在接收到位置指令后，驅(qū)動機械臂各關(guān)節(jié)協(xié)同運動，最終實現(xiàn)末端執(zhí)行器與注水口的精準對接。整個控制流程形成了完整的閉環(huán)反饋，確保了系統(tǒng)響應(yīng)的實時性和準確性。

系統(tǒng)設(shè)計了抗干擾控制策略，有效補償因車輛輕微晃動帶來的定位誤差。在工作過程中，協(xié)同控制系統(tǒng)具有出色的動態(tài)性能和穩(wěn)定性。實驗結(jié)果表明，視覺系統(tǒng)獲取坐標到機械臂開始運動的總響應(yīng)時間為毫秒級，機械臂末端定位精度為±3 mm，滿足注水口對接的精度要求。操作系統(tǒng)機械臂控制界面如圖8所示。

圖8 操作系統(tǒng)機械臂控制界面

（6）創(chuàng)新了高濁度水體過濾技術(shù)

針對礦區(qū)水源含砂量大、雜質(zhì)類型復(fù)雜的情況，選用多芯式自清洗過濾器作為關(guān)鍵水處理裝置。通過采用楔形結(jié)構(gòu)濾網(wǎng)與改進的流道布局，在維持較高過濾精度的基礎(chǔ)上，增強了系統(tǒng)的污物容納能力與處理效能。系統(tǒng)設(shè)定基于濾芯壓差閾值或運行時長作為反沖洗觸發(fā)條件，可自動啟用自清潔流程，利用系統(tǒng)內(nèi)部凈水對單濾芯執(zhí)行反向沖洗，并快速開啟排污閥以徹底排除截留雜質(zhì)。智能控制系統(tǒng)依據(jù)進水水質(zhì)的動態(tài)變化自適應(yīng)調(diào)節(jié)反沖洗參數(shù)，實現(xiàn)不停機連續(xù)運行，提高自動化水平，保障在惡劣水質(zhì)條件下的持久穩(wěn)定工作，操作系統(tǒng)管理平臺界面如圖9所示。

圖9 操作系統(tǒng)管理平臺界面

露天礦智能加水系統(tǒng)集成與測試

智能加水系統(tǒng)集成重點解決了車輛識別、深度視覺定位及機械臂協(xié)同控制的耦合一致性問題，使各模塊能夠在粉塵、光照突變及車輛微晃動等復(fù)雜工況下保持穩(wěn)定運行。

（1）經(jīng)過現(xiàn)場實際驗證，智能加水系統(tǒng)在效率、對接精度與溢流控制方面優(yōu)于人工方式和現(xiàn)有半自動加水樁等方案。從評估系統(tǒng)性能來看，相較于礦區(qū)常用的半自動加水樁，該系統(tǒng)將單次加水耗時降低至12 min，效率提升57%；對接誤差由30 mm降至小于5 mm，提高約66.7%；溢流率從12%降至3.8%。

（2）從經(jīng)濟成本來看，智能加水系統(tǒng)在節(jié)水量、維護成本和停機損失方面均優(yōu)于傳統(tǒng)自動化方案。智能系統(tǒng)溢流占比為3.8%，對應(yīng)年化節(jié)水量約10萬m3，為半自動加水樁2.5 倍。人工上下車并調(diào)整注水位置的平均耗時為 4.6 min/次，人工控制下單次加水的平均溢流量占加水總量23.5%，因泥砂導(dǎo)致的泵體及噴嘴非計劃維修頻率為1.8次/（年·臺），平均單次維修成本約2 500元，系統(tǒng)年度維護成本降低 46.4%，綜合投入回收期18個月。

露天礦智能加水系統(tǒng)應(yīng)用效果

智能加水系統(tǒng)在哈爾烏素露天煤礦的成功部署與穩(wěn)定運行，歷經(jīng)了嚴苛的工業(yè)環(huán)境檢驗，效能已得到充分驗證。系統(tǒng)通過智能化技術(shù)變革了傳統(tǒng)加水作業(yè)模式，在生產(chǎn)效率、經(jīng)濟效益、安全管控及系統(tǒng)適應(yīng)性等多個維度均取得了突破性成效，主要體現(xiàn)在以下3個方面。

（1）提升自動化水平

智能加水系統(tǒng)在哈爾烏素露天煤礦投入應(yīng)用后，通過注水口的自動識別與機械臂的精準對中，實現(xiàn)了加水作業(yè)的全流程自動化。灑水車司機無需下車參與，單次加水作業(yè)時間顯著縮短，車輛效率大幅提升，有效保障了礦區(qū)降塵作業(yè)的連續(xù)性和高效性。

（2）節(jié)水降耗與成本優(yōu)化

通過精準對中和定量控制，從源頭杜絕了加水過程中的溢流浪費，節(jié)水效益顯著。同時，其多級過濾系統(tǒng)有效改善了水質(zhì)，降低了灑水車水泵、噴嘴等部件的磨損和堵塞風(fēng)險，減少了設(shè)備維修頻率和維護成本。

（3）保障作業(yè)與管理透明化

司機避免登高作業(yè)和頻繁上下車帶來的安全風(fēng)險，搭建的數(shù)據(jù)監(jiān)管平臺實現(xiàn)了加水全過程的可視化與數(shù)據(jù)化，所有作業(yè)數(shù)據(jù)均可追溯，為礦區(qū)精細化管理和成本核算提供了精準依據(jù)。

總結(jié)

（1）通過融合RFID識別、深度視覺定位、機械臂協(xié)同控制等關(guān)鍵技術(shù)，實現(xiàn)加水作業(yè)的全流程自動化。智能加水系統(tǒng)將單次加水時間縮短至12 min，對接誤差低于5 mm，溢流率降至3.8%，提升了作業(yè)效率與資源利用率。

（2）智能加水系統(tǒng)在技術(shù)層面實現(xiàn)了多項突破，包括基于YOLOv5與深度相機的注水口快速識別與三維定位、視覺引導(dǎo)的機械臂高精度對接控制、多芯自清洗過濾器的智能反沖洗控制等，形成了“感知-決策-執(zhí)行”一體化的智能加水解決方案。

（3）智能加水系統(tǒng)具備模塊化、可配置的特點，可在同類露天礦中復(fù)制推廣。未來可進一步拓展至礦用設(shè)備自動加油、潤滑等補給場景，并有望通過技術(shù)適配，應(yīng)用于港口、物流園區(qū)等跨行業(yè)領(lǐng)域，推動相關(guān)行業(yè)的技術(shù)升級與智能化發(fā)展。

編輯丨李莎

審核丨趙瑞

煤炭科學(xué)研究總院期刊出版公司擁有科技期刊21種。其中，SCI收錄1種，Ei收錄5種、CSCD收錄6種、Scopus收錄8種、中文核心期刊9種、中國科技核心期刊11種、中國科技期刊卓越行動計劃入選期刊4種，是煤炭行業(yè)最重要的科技窗口與學(xué)術(shù)交流陣地，也是行業(yè)最大最權(quán)威的期刊集群。

期刊簡介

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主編：王國法院士

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